Telecommunication system using a humanoid robot

複数のレンジセンサと感圧センサを用いることで、移動を行いながら操作できる新しいテレプレゼンスシステムを現在開発しています。
ロボットの操作は操作者の三次元データをレンジセンサから復元し、円筒モデルとのフィッティングによる姿勢推定結果をマッピングで行っています。(詳しくはこのページを参照)
台車の移動はレンジセンサの三次元データから主成分分析を行い、体方向を推定します。次に感圧センサによりステップを認識し、前進か回転かを判別しています。現在姿勢推定は体方向推定を含め、12~15FPS程度で動いています。以下に台車の制御システムの概要と実際に動いている様子を示します。


このように自由に移動を行い、身体表現も可能な遠隔コミュニケーションシステムを使って、遠隔ショッピング支援といったことができると考えています。いろいろな場所に配置された興味のあるものを、説明してもらうために、音声情報だけでなく身体表現も行うことでより円滑にコミュニケーションができます。
最後に実際にコミュニケーションを行っている様子を以下のビデオで示します。このビデオでは研究室にある備品の説明を聞いています。

 
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